ケモミミPJT：MiMi-Drive NNK製作記録

　ケモミミプロジェクト・MiMi-Drive NNK は、サクラ革命のキャラクター、美瑛ななこちゃんの耳型カチューシャをモチーフにした、Bluetooth 操作可能なケモミミカチューシャです。本ブログでは、その製作過程について紹介します。完成後メカMiMi-Driveもできましたので、動画はそちらになっています。

1. プロジェクトの背景と目標

インスピレーション: サクラ革命の美瑛ななこちゃんの公式漫画にあったぺたーん耳を再現したいと思ったのと、現状あるミミカチューシャの動きが、いまいちだったことが動機です。自分じゃ着けないのに何故造ったんだという突っ込みはなし。だって面白そうじゃん！なのです。
目標: サーボ動作するミミを作成し、Bluetooth 経由でパターン動作ができること。

2. 使用する部品とツール

ハードウェア:
- ESP32C3
  ESP32というマイコンを搭載したaruduino互換moduleで切手サイズでwifi BLEを搭載出力Pinがaruduinoより少ないですが、今回のプロジェクトには足りそうです。
- サーボモーターSG90（のパクリ品）
  定番小型サーボ、本家のほうが静かにスムーズに安定して動きます。本番は本家TowerPro製を使いたい。
- カチューシャ
  ダイ○ーの100円
- ３Dプリンタフィラメント
- 電子部品少々：スイッチ、ユニバーサル基板 etc
- シール付きベロア生地
ソフトウェア:
- Arduino IDE
- FreeCAD
- Bluetoothアプリ（LightBlue、Serial bluetooth Terminal)
道具など:
- パソコン
- 半田ゴテ
- 3Dプリンタ（XYZプリンティング、da Vinci Pro1.0）

3. 製作過程

設計: 耳のデザインと3Dモデルの作成
- 市販のミミは横方向に動くということで、目指すぺたーんができませんので、3Dプリンタでリンク構造を作成します。
- リンクはサーボを見えづらくするため採用。
- ちなみに4節リンクを使用するんですが、グラスホフの定理（グリューアーの公式）ってのを知りました。リンクを考えるとき参考になります。
- 少ない動きでぺたんとすることができます。
- 今回はミミの反り形状にこだわり新しいコマンド、加算ロフトをやっとマスターして作製しました。
- ミミ部分はシール付きベロアを使用。黒、白、オレンジを重ねて作成しました。
  
  ミミ表
  ミミ裏
ユニットは帽子で隠したいところ。
組み立て:
- 直接動作用にボタン2つと、サーボを2つ接続するための基板を作製。
  
  こんな感じ、アンテナが別付けですが無くても2mくらいは大丈夫とのこと
- 貧乏人なので、ESP32C3は取り外しで別にも使えるようにしました。
- 最初無線が使えなかったので、動作確認用ボタンを追加しています。
- ESP32C3 用のスケッチはAIと対話を重ねてほぼ作っもらいました。
- BLEの動作が、最後までできなくて、公式wikiのサンプルでやっと動いたので
- あとは、動作部分のデータとAIに合わせてもらい、なんとか解決しました。
- てか、ここまでできるAIすごくないですか。めちゃ助かります。